刘虞，字伯安，生年不详，东海郡郯县人。东汉宗室大臣，东海恭王刘彊之后，丹阳太守刘舒之子。 刘虞通晓《五经》，举孝廉，担任曹吏，后又任郡吏，累计功绩升任幽州刺史。刘虞在任期间，幽州各族尽皆钦服，不敢侵扰，百姓们因此互相传唱刘虞的功德。后因公事被免官。 中平元年（公元184年），黄巾起义爆发，朝廷任命刘虞为甘陵国相，安抚百姓，不久便升任宗正。 中平五年（公元188年），张纯、张举联络乌桓大人反叛，朝廷因刘虞在北方各族中颇有威名，再次任命他为幽州牧。刘虞到任后，精简军队，广布恩泽。张纯、张举之叛遂平。刘虞因功升任太尉，封容丘侯。 董卓之乱时，刘虞拒绝了袁绍欲立其为帝的打算，因而招致了袁氏兄弟的忌恨。彼时公孙瓒放任部曲侵扰百姓，因此与刘虞结怨，双方互相上表指责对方，朝廷也无力处理。 初平四年（公元193年），刘虞纠合部队十万人征讨公孙瓒，兵败被俘，惨遭杀害。刘虞死后，其旧部鲜于辅等人推举阎柔为乌桓司马，与公孙瓒部将邹丹战于潞河之北，斩杀邹丹等四千余人。兴平二年（公元195年），乌桓峭王及刘虞之子刘和与袁绍合兵，破公孙瓒于鲍丘，杀二万余人。